一种无人机滚转改平控制方法

Unmanned machine rolling leveling control method

Abstract

本发明公开了一种基于侧滑修正法的无人机滚转改平控制方法,通过引入无人机接入滚转改平控制时刻的副翼控制量δ<sub>x0</sub>来对原有的侧滑修正方法进行改进,依据公式δ<sub>x</sub>=K<sub>γ</sub>γ+K<sub>ω#-[x</sub>]ω<sub>x</sub>+δ<sub>x0</sub>来对无人机进行滚转改平控制。本发明提供的方法尤其适用于在侧风较大时对着陆滚转改平要求比较高的无人机的控制。应用本发明的控制方法仅需记录滚转改平接入时刻的副翼控制量即可实现改平控制,控制过程简单可靠;可以使得飞机能够以较小的滚转角接地;在相同的侧风条件下,应用本发明的控制方法可以使无人机以接近0度的滚转角着陆,大大提高了无人机的着陆安全性。

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